12月26日消息，剛剛獲得粵港澳大灣區(qū)第一張路測牌照的自動駕駛公司AutoX發(fā)布了其安全報告，報告全名為"AutoX 安全要義 "(The AutoX Safety Factor )，共39頁，這是首次有中國背景的L4無人駕駛公司發(fā)布安全報告。

　　應美國交通局及國家公路交通管理局號召，加州DMV規(guī)定，想要拿到無安全員的"全無人"駕駛牌照，申請過程中有著不可或缺的一環(huán)：安全報告，申請公司需要對外發(fā)布對系統(tǒng)的安全性進行全方位的評估的報告，驗證技術可靠性。

　　目前已發(fā)布報告的均是少數(shù)無人駕駛領域的領跑者，包括上周剛獲得加州對外載人許可的Zoox，以及谷歌Waymo(兩個月前獲得了加州第一張全無人駕駛牌照)。

　　12月26日消息，剛剛獲得粵港澳大灣區(qū)第一張路測牌照的自動駕駛公司AutoX發(fā)布了其安全報告，報告全名為"AutoX 安全要義 "(The AutoX Safety Factor )，共39頁，這是首次有中國背景的L4無人駕駛公司發(fā)布安全報告。

　　前Uber自動駕駛負責人Anthony Levandowski曾對之前各大無人車公司發(fā)布的安全報告評價道："這些所謂的《安全報告》不過是各種陳詞濫調(diào)和營銷材料包裝的廢紙罷了"。除了Waymo，目前鮮有公司在安全報告中深入討論安全技術細節(jié)， 然而發(fā)布技術細節(jié)則代表著一個明確的信號：象征著一家公司已經(jīng)過了"有人測試"階段，開始去掉安全司機、讓車輛達到"全無人"駕駛狀態(tài)，準備無人商業(yè)化運營。

　　與之前大部分發(fā)布的安全報告不同，AutoX的報告中包含大量技術細節(jié)，詳細闡述了為保障系統(tǒng)冗余性及安全性所做的努力，以及相應的測試及驗證措施。這充分體現(xiàn)了AutoX強大的車載系統(tǒng)安全設計的工程能力。

　　毫無疑問，AutoX也是在通過這份報告表明自己的態(tài)度和決心，也標志著華人無人駕駛技術迎頭趕上世界最頂級水平邁開了重要的第一步。

　　人機互動與安全

　　AutoX的報告中提到了一些其他如Uber、Zoox等公司沒有提及的安全功能：緊急停止及脫離開關。此項核心技術對交警監(jiān)管部門與無人車的安全交互具有重大意義，能讓交警部門安全地停止一臺無人車，防止如無人車不聽指揮等任何意料不到的事故發(fā)生。AutoX將其總結為："把控制交還至人類手中"。

　　值得注意的是，這項技術恰恰是加州DMV對全無人牌照的核心硬性要求之一，然而在大多數(shù)除Waymo之外的無人車公司安全報告中對此只字未提。

　　AutoX在車輛內(nèi)和車后側(cè)安裝了緊急停止按鈕，以及駕駛模式轉(zhuǎn)換開關，以防意外發(fā)生。在系統(tǒng)完全失靈的極端情況下，交警等執(zhí)法人員或其他事故現(xiàn)場的人可以通過按鈕停止無人駕駛系統(tǒng)，然后通過轉(zhuǎn)換開關來駕駛和挪動車輛。

　　AutoX在車輛上還有多項一些人機互動(HMI)的設計，包括遠程操控員呼叫裝置，和車輛駕駛狀態(tài)展示。

　　第一項比較好理解，無人車的商業(yè)部署需要完善的后臺操控中心和遠程監(jiān)控、接管的能力。第二項是指在車輛后擋風玻璃上方安裝有一塊LED屏幕，實時可以顯示車輛當前的行駛狀態(tài)：無人駕駛模式、遠程控制模式、人工駕駛模式。毫無疑問，顯示車輛行駛狀態(tài)對周圍的車輛和行人都是很好的提示，可以幫助他們早做準備。

　　緊急停止及脫離開關、遠程接管、駕駛狀態(tài)顯示均為加州DMV對無人測試牌照的必備要求。

　　最大技術亮點：全棧冗余

　　AutoX的這份報告主要分為四大部分，涉及車輛及技術細節(jié)，如何保障系統(tǒng)安全及冗余，如何對系統(tǒng)進行測試及驗證，以及非技術方面的安全措施。這份報告內(nèi)容豐富，在目前發(fā)布的所有公司安全報告中，提供了最豐富的技術細節(jié)和整體設計理念，感興趣的讀者可以下載。(公眾號后臺回復關鍵詞：“autox”進行下載)

　　下文則提取了一些獨具創(chuàng)新性的關鍵信息。

　　對于AutoX，外界并不陌生，因此對其技術方案方面只作簡單概況。

　　AutoX是目前少數(shù)有能力開發(fā)全棧無人駕駛技術的公司，其獨創(chuàng)的雙A.I.融合感知無人駕駛技術路徑，目標直指L4級別的完全無人駕駛系統(tǒng)。整個軟件棧包括了定位、感知、預測、決策及規(guī)劃，控制等五大模塊。

　　在傳感器的配置上，AutoX使用了多傳感器冗余設計，即一個激光雷達加上多個環(huán)視攝像頭為主，同時輔助以毫米波雷達、超聲波雷達等傳感器，可以實現(xiàn)對周圍環(huán)境360度的感知。

　　本文系轉(zhuǎn)載，不代表本號立場

　　這份報告中，最亮點的是其中提到"全棧冗余"的概念。報告中寫到，"AutoX在軟硬件中均設計了一種多層冗余架構，并且引入了'最高等級的安全冗余'，即人類遠程操控。我們相信通過設計高度冗余的系統(tǒng)，可以最大限度地減少發(fā)生故障的可能性。"

　　提到無人駕駛系統(tǒng)的冗余性，一般是從傳感器角度考慮，通過多種硬件的組合來保證安全，而全棧冗余的特點在于涉及從傳感器到AI系統(tǒng)，再到系統(tǒng)測試及復雜場景應對的各個環(huán)節(jié)。具體來說，AutoX的全棧冗余包括六大方面：傳感器層、算法層、AI層、系統(tǒng)層、硬件層、以及人類輔助層。

　　傳感器層如上所述，AutoX使用的是激光雷達加攝像頭的雙主傳感器，不存在主次之分，其融合技術可以綜合多個傳感器的數(shù)據(jù)，提供穩(wěn)定可靠的感知能力。

　　在算法層，AutoX設計了一套時刻存在備份方案的規(guī)劃及決策算法架構，比如在給定的路徑規(guī)劃任務中，決策和規(guī)劃模塊會同時基于多個標準檢查各種輸入信息，選擇風險最小的安全行駛路線，而且有趣的是，無論當前任務是什么，規(guī)劃及決策模塊都會事先計算出一條臨時停車路線，以應對緊急情況。

　　AI層的冗余是AutoX非常獨特的一點，其無人駕駛系統(tǒng)相當于有兩個AI大腦，一個是基于三維高清地圖感知的AI大腦，第二套是實時的駕駛環(huán)境感知AI大腦。兩套AI大腦會同時進行運算，根據(jù)兩者的計算輸出魯棒性的融合結果。

　　在系統(tǒng)層，AutoX設計了一個去中心化的雙計算系統(tǒng)，使用兩個具有同等計算能力的工業(yè)化的計算平臺，每個平臺均有緊急后備程序，并有獨立的線控系統(tǒng)。

　　在硬件層，則是在電源、緊急停止按鈕、連接裝置等各個環(huán)節(jié)均有備份。

　　最后，在特別復雜的交通環(huán)境下，AutoX還設計了一套人工遠程操控系統(tǒng)，在必要情況下駕駛員可以遠程操作無人車，處理AI無法應對的情況。其遠程控制分為兩種模式，一種是完全接管，另一種是混合輔助，在后一種模式中工作人員只需要給出決策指令，無人駕駛車輛即可在復雜場景中自行完成后續(xù)任務。

　　完備的測試及驗證流程

　　AutoX在報告中還描述了其對無人駕駛系統(tǒng)進行測試和驗證的整個流程，任何新増的功能都需要經(jīng)過這一流程的檢驗。

　　第一步是在3D仿真環(huán)境中進行測試。與Waymo發(fā)布的安全報告一樣，AutoX也重點強調(diào)了仿真系統(tǒng)的重要作用，該系統(tǒng)可以模擬道路環(huán)境的物理設計、車輛的動力學及碰撞等信息，也能模擬了下雨、夜間、光照直射等天氣情況，可以幫助加速無人駕駛系統(tǒng)的開發(fā)。

　　在初步測試后，AutoX會在真實車輛上進行測試。首先是在封閉的停車場環(huán)境中測試，用一系列很困難的場景來模擬真實駕駛場景;等到系統(tǒng)足夠安全后，才會進行開放道路測試，而且所有測試車輛都會處在經(jīng)過訓練的安全駕駛員及遠程操控員的監(jiān)視之下。

　　在測試流程部分，報告中還有一個值得注意的小細節(jié)，也就是車輛每次出車前都會進行安全檢查，而且如車胎、安全氣囊、剎車等硬件狀況都會由技術人員時刻監(jiān)測。

　　從這份安全報告來看，AutoX的技術已經(jīng)考慮到了安全的方方面面，為貨真價實的完全無人駕駛做好了準備。除此之外，AutoX剛剛拿到了粵港澳大灣區(qū)第一張第三方權威認證的城市路測牌照，馬上將進行正式大規(guī)模測試。接下來的問題恐怕是，普通用戶做好迎接無人駕駛的準備了嗎?