前言：可實現無輪式與有輪式交互行進的蛇形機器人

　　據中國專利公布公告網顯示，由哈爾濱工業大學申請專利的新發明“一種可實現無輪式與有輪式交互的蛇形機器人”在近日公布。

　　據發明書介紹，蛇形機器人是一類特殊的移動機器人，它身體細長使其能夠進入到狹窄空間和狹長管道中，并且靈活度高，有著超冗余自由度，運動形式多樣，可以適應各種不同的復雜環境。蛇形機器人的這些特點使其在水陸偵察救援、管道巡檢、太空裝配和復雜環境作業等領域有著廣闊的應用前景。

　　發明書指出，蛇形機器人分為無輪蛇形機器人和有輪蛇形機器人。無輪狀態的蛇形機器人雖然結構簡單、體積小，適合穿越狹窄空間，但無法實現蜿蜒運動。有輪狀態的蛇形機器人可減小機器蛇蜿蜒運動中的摩擦阻力，增強了蛇形機器人的靈活性和機動性，但是在不平坦的地面上運動時容易側翻。因此，現有的蛇形機器人無法實現無輪式與有輪式的交互運動模式，導致蛇形機器人無法適應多種復雜環境。

　　哈爾濱工業大學本次公布的新型蛇形機器人，可實現無輪式與有輪式交互。它包括蛇頭模塊、供能模塊、蛇身模塊、多個被動輪伸縮模塊和蛇尾模塊。蛇頭模塊、供能模塊、蛇身模塊和蛇尾模塊順次連接形成無輪式蛇形機器人；蛇身模塊的兩側側壁上分別對稱安裝若干個被動輪伸縮模塊，從而實現蛇形機器人有輪模式與無輪模式的切換，使得蛇形機器人可以在復雜路面或者墻面通行，提高了蛇形機器人的三維空間的運動能力。