在整個倉庫管理流程中，分揀只占據(jù)倉儲及運輸鏈條中很小的一個環(huán)節(jié)，包裹進入倉庫后要經(jīng)過入庫、上架、揀選等作業(yè)，才能進行到分揀步驟，傳統(tǒng)揀選過程往往消耗大量的時間和人力成本，降低了包裹揀選效率。

　　智能分揀機器人的路徑如何規(guī)劃：

　　分揀機器人定位：仿真系統(tǒng)很容易利用坐標系中點的位置的離散型變化模擬機器人移動，畢竟所有機器人的移動模式都基于對應(yīng)的動作算法。而現(xiàn)實中給機器人定位則需要一定方法，常用的方法有zigbee信號定位、GPS定位、紅外識別、聲學識別等方式。

　　調(diào)度方式：當機器人進入倉儲空間，勢必會遭遇沖突問題，即兩機器人預(yù)計在同一時間到達同一位置，或新的貨物揀選需求出現(xiàn)。我們在此采用非匿名的統(tǒng)一調(diào)度方式來處理這類問題，將所有機器人的位置數(shù)據(jù)以及任務(wù)數(shù)據(jù)和環(huán)境的時間數(shù)據(jù)與路網(wǎng)狀態(tài)數(shù)據(jù)結(jié)合，進行多維度的綜合運籌。

　　通信方式：鑒于物流揀選機器人的應(yīng)用場景，有線的通訊方式非常不利于大范圍移動的機器人的活動，我們需要使用無線通訊方式。

　　包傳遞：即貨物在分揀機器人之間傳遞的問題。分揀機器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機器人同時空沖突的問題。

　　背包容量：即一個機器人能夠裝下多少貨物的問題。通常我們可以以件數(shù)、大小等多種方式控制，混合性倉庫甚至會需要多種不同分揀機器人去適配不同類型的貨物。

　　原子性：即操作的顆粒度，通常顆粒度越細，上位機計算壓力越大，而優(yōu)化效果越好。每一個單位時間我們都假設(shè)能完成通信指令的傳遞。暫時忽略停車和轉(zhuǎn)彎的實際用時。

　　倉儲貨架位置：不同的貨架擺放方式也會直接影響到揀選機器人的效率，該方法對于其他路網(wǎng)模型的兼容性較高，研究成果擴展性較強，同時該模型可以最大化倉儲空間，也是物流車輛和倉儲快速對接的一種最大化空間利用模型。

　　以上就是智能分揀機器人的路徑規(guī)劃全部過程，在倉庫里作業(yè)的不再是倉庫分揀員，而是一個個承載著貨架運行的智能倉儲機器人，在未來，可以想象幾萬平米的倉庫中不再需要人力作業(yè)嗎?希望大家可以通過上文提示，根據(jù)自己的分揀任務(wù)合理規(guī)劃路徑，從而達到高效分揀的效果。