1970-1989年 啟蒙階段

　　1972-1973年，原一機部和四機部聯(lián)合立項，圍繞汽車制造，提出十大技術創(chuàng)新課題，其中自動化立體庫系統(tǒng)作為十項課題之一，由北京起重運輸機械研究所負責研究設計，總工程師虞和謙擔任總負責人，參與單位包括北京自動化研究所、長春汽車廠設計處、北京汽車制造廠等。

　　第一座自動化立體庫設計在參考資料極其缺乏的艱苦情況下完成。項目組僅憑幾張圖片和零星報道資料即開始進行設計，確定高度15米，托盤承載能力為1000kg，采用PLC進行控制，行走和提升均采用雙速調速，歷時7年完成。期間，一機部胡光部長和孫有余副部長給予了大力支持，并在1975年利用參加倫敦15屆物料搬運展覽會的機會，派項目組成員赴歐洲進行考察。該成果被應用到北京汽車制造廠。

　　1980年，北起所在北京低壓開關廠又生產了兩臺堆垛機，并參加1980年在北京農展館舉行的全國礦山機械展覽會，這是全國改革開放后的一次盛會。1981年，北京自動化研究所將成果應用到湖北二汽備件庫，是國內第一次規(guī)模應用，有5個巷道。太原五一機器廠作為第一個成果轉讓單位，承擔了80年代初期的幾個項目的生產制造工作，太原五一機器廠是太原剛玉的前身。

　　1985年，結合寶鋼的技術改造，引進德國西馬格(SIEMAG)全套物流自動化技術，我國自動化立體庫研究上了一個新的臺階。作為引進消化的主要參加單位，原蘇州起重機器廠參與了寶鋼堆垛機的生產制造和圖紙轉化工作，并在1986-1987間年生產出第一臺德國引進技術的堆垛機。

　　1985-1989年間，自動化立體庫在有限的幾個領域得到應用。比較有名的是保定樂凱膠片廠，無錫感光膠片廠，有多個自動化立體庫投入使用。自動化立體庫作為一種新興的物流存儲系統(tǒng)，逐步得到有關行業(yè)的重視。截止到1989年，行業(yè)應用還非常有限，如化工、感光膠片、汽車、化纖、造紙等，尤其是特殊領域的應用成為重要切入點。

　　此外，在整個國家“七五”期間(1986~1990)，自動化立體庫關鍵技術作為重機裝備的關鍵技術之一，由北京起重運輸機械研究所申請立項，結合引進技術的消化，在堆垛機的完整技術，尤其是安全性和系統(tǒng)優(yōu)化設計方面，進行了大量的研究和試驗，取得了一批研究成果，各種相關標準也在此期間順利完成，為我國自動化立體庫技術發(fā)展奠定了堅實的基礎。

　　與此同時，作為物流倉儲系統(tǒng)中的其他重要裝備——輸送機和分揀機系統(tǒng)，則發(fā)祥于郵電部的下屬企業(yè)，郵電部519廠和539廠即是其中的突出代表，他們在1975年前后即開始研究和從事郵包處理技術，并在輸送分揀領域取得了重要進展，成為我國最早研究交叉帶分揀機的企業(yè)。但最初的用戶僅局限于郵政包裹處理系統(tǒng)。

　　這一時期的叉車企業(yè)，則主要是以北京起重運輸機械研究所作為技術歸口，全國各地開始生產制造，但社會需求有限，產量都很低。

　　整個啟蒙階段的技術是相對落后的，尤其受限于相關基礎技術，材料，以及自動控制技術，計算機還很少應用到物流管理中來，很多情況下還只能實現單機自動，全自動控制的系統(tǒng)寥寥無幾。

　　1990-1999年 探索與發(fā)展階段

　　這一階段可以細分為兩個小階段：即1990-1994的應用階段，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。

　　自動化立體庫在美國從50年代即開始研究應用，60年代日本、歐洲已經大量應用，但技術受限于控制技術和計算機技術，其規(guī)模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發(fā)展的高峰期，總計有近20000套自動化立體庫系統(tǒng)被應用到各個領域。這一現象的背后原因，應該是日本國土面積小，自動化立體庫在提升空間利用方面起到了至關重要的作用。

　　從1990年起，自動化立體庫在我國的應用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來，如沈飛62廠就在航空生產系統(tǒng)內開始進行立體庫的研究與應用，太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產優(yōu)勢，逐步掌握了立體庫的關鍵設備技術，開始獨立承接項目，北京自動化研究所也將自動化立體庫系統(tǒng)作為關鍵技術，在生產領域尋求應用，機械設計總院開始介入該領域，尤其在機場行李系統(tǒng)中尋求應用。

　　位于天津開發(fā)區(qū)的德國威娜化妝品公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠(即現在的上海精星倉儲設備工程有限公司)成為國內第一個生產立體庫用的組合式貨架的單位。

　　順便指出的是，90年代初期的CIMS系統(tǒng)應用研究，對于我國自動化立體庫的研究應用起到了巨大的推動作用，它是現代制造業(yè)的前身。可惜的是，這一政策沒有延續(xù)下來，以至于很多年以后，德國實施工業(yè)4.0時，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

　　到了1995年，西門子PLC控制技術被首次應用于自動化立體庫，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機為代表的控制技術的結束。引領這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團隊，代表項目是康師傅杭州下沙項目。許多年以后，當時參加項目實施的王欣旭頗為感慨，那時候的下沙，蘆葦遍布河灘，秋風瑟瑟，曠野中渺無人煙，其實這就是中國自動化物流技術發(fā)展的大環(huán)境縮影。1996年，北京首都機場物流系統(tǒng)進行改造，也為北起所提升其技術創(chuàng)造了條件。新一代的物流倉儲設備得到了成功應用。